АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗГОНА РОБОТА ТРИМАРАНА

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

Аннотация

Рассматривается задача о плоскопараллельном движении робота тримарана. Робот представляет собой симметричную конструкцию, состоящую из обтекаемой платформы (корпуса) и трех одинаковых поплавков, жестко соединенных с корпусом: одного переднего и двух задних. Передвижение в жидкости осуществляется за счет управления скоростью вращения маховика, расположенного внутри корпуса. Задача управления – обеспечить продвижение корпуса в заданном направлении. Предполагается, что в начальный момент робот неподвижен. Предлагается аналитический метод нахождения значений геометрических параметров и параметров управления, при которых повышается эффективность разгона системы.

Об авторах

С. А. Голованов

НИИ Механики МГУ; МГУ им. М.В. Ломоносова

Email: sergey.golovanov@math.msu.ru
Москва, Россия; Москва, Россия

Л. А. Климина

НИИ Механики МГУ

Email: sergey.golovanov@math.msu.ruм
Москва, Россия

В. А. Самсонов

НИИ Механики МГУ

Автор, ответственный за переписку.
Email: sergey.golovanov@math.msu.ru
Москва, Россия

Список литературы

  1. Козлов В.В., Рамоданов С.М. О движении в идеальной жидкости тела с жесткой оболочкой и меняющейся геометрией масс // Докл. РАН. 2002. Т. 382. № 4. С. 478–481.
  2. Килин А.А., Кленов А.И., Тененев В.А. Управление движением тела с помощью внутренних масс в вязкой жидкости // Компьютерные исследования и моделирование. 2018. T.10. № 4. С. 445–460.
  3. Tallapragada P., Pollard B. An Aquatic Robot Propelled by an Internal Rotor IEEE // ASME Transactionson Mechatronics. April 2017. V. 22. Iss. 2.
  4. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н. Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел // Тр. инс-та математики и механики УрО РАН. 2010. Т. 16. № 5. С. 213–222.
  5. Knyaz’kov D., Figurina T. On the Existence, Uniqueness, and Stability of Periodic Modes of Motion of a Locomotion System With a Mobile Internal Mass // J. Comput. Syst. Sci. 2020. V. 59. P. 129–137.
  6. Fang H., Xu J. Dynamics of a Mobile System with an Internal Acceleration Controlled Mass in a Resistive Medium // J. Sound Vib. 2011. V. 330. P. 4002–4018.
  7. Childress S. Inertial Swimming as a Singular Perturbation // Dynamic Systems and Control Conf. Ann Arbor. 2008. P. 1413–1420.
  8. Pollard B., Tallapragada P. Passive Appendages Improve the Maneuverability of Fishlike Robots // IEEE/ASME Trans. Mechatronics. 2019. V. 24. Iss. 4. P. 1586–1596.
  9. Dosaev M., Golovanov S., Klimina L., Selyutskiy Y. Serpentine Motion of a Trimaran Robot // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: J. Mechanical Engineering Science. 2024. V. 238. Iss. 3. P. 737–745.
  10. Klimina L., Golovanov S., Dosaev M., Selyutskiy Y., Holub A. Plane-parallel Motion of a Trimaran Capsubot Controlled with an Internal Flywheel // Intern. J. Non-Linear Mechanics. 2023. V. 150. P. 104341.
  11. Гувернюк С.В., Дынников Я.А., Дынникова Г.Я., Малахова Т.В. Вклад силы присоединенных масс в формирование пропульсивной силы машущего профиля в вязкой жидкости // Письма в ЖЭТФ. 2020. T.46. № 17. С. 14–17.
  12. Samsonov V., Dosaev M., Selyutskiy Y. Methods of Qualitative Analysis in the Problem of Rigid Body Motion in Medium // Intern. J. Bifurcation Chaos. 2011. V. 21. Iss.10. P. 2955–2961.
  13. Lokshin B., Samsonov V. The Self-induced Rotational and Oscillatory Motions of an Aerodynamic Pendulum // J. Appl. Math. Mech. 2013. V. 77. P. 360–368.
  14. Dosaev M., Klimina L., Lokshin B., Selyutskiy Y., Shalimova E. Autorotation Modes of Double-rotor Darrieus Wind Turbine // Mech. Solids. 2021. V. 56. Iss. 2. P. 250–262
  15. Илюшев В.С., Карликов В.П., Молодых О.В., Субханкулов Г.И., Хомяков А.Н., Шоломович Г.И., Малик Л.В. Экспериментальное исследование аэродинамических характеристик профилей NACA – 0010, 0015, 0017.5, 0020 при стационарном и нестационарном обтеканиях // Научный отчет НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова. М., 1989.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Российская академия наук, 2025